以“5G大时代，勇闯无人区”为主题的2023世界智能驾驶峰会在北京国家会议中心成功举办。本次峰会由智驾网策划，智驾传媒与中国邮电器材集团有限公司共同承办。

今年是峰会举办的第五届，从2018年首届峰会举办至今，智能驾驶正从L2级别辅助驾驶逐渐向高级智能驾驶进化，拥有智驾功能的新车渗透率逐年增加。同时，芯片、激光雷达、高精地图、高精度定位等相关产业链也正迎来爆发式增长。

本次峰会设《智能驾驶的中国方案》、《高阶智能驾驶的落地之战》、《无人驾驶的商用车落地场景》和《智驾产业链的全球化与本土化》四大版块，汇聚100多位产学研代表共同分享、探讨行业现状与未来发展。

在论坛现场，文远知行的副总裁杨庆雄发表了相关演讲，以下内容为演讲全文。

文远知行的副总裁杨庆雄：大家好，我叫杨庆雄，是文远知行的副总裁，分享一下我们怎么把自动驾驶技术应用到环卫领域的。文远知行总部在广州，我们在比较重要的城市，北、上、广、深、旧金山、新加坡、武汉、南京都有落地我们的研发中心，人才在哪儿我们就在哪儿落地研发中心，现在员工超过一千名，去年我们也完成了D+轮融资，估值达到了50亿美金。

我们公司的基本战略方向是技术产品化、产品商业化，一开始技术都是在Robotaxi场景上做测试来实现的，所以现在比较多的平台是乘用车平台，技术打磨得比较好之后，就落到各种场景上，我们开始有了自动驾驶小巴，自动驾驶环卫车，自动驾驶物流车，到现在我们形成了自动驾驶平台五大产品矩阵的商业模式。

我们一开始的目标是实现城市内部的无人驾驶，所以我们在研发的过程中强调要做技术共用，在这个过程中我们开发了一套通用平台，叫WeRide One，城市中运行的汽车加上我们这个技术可以实现全场景、全天候的自动驾驶，可以让自动驾驶规模化落地，让各种自动驾驶的测试费用、运营费用、供应链成本都能大幅降低。到现在为止已经成功适配了多个不同的平台，我们整个测试里程达到了1600万公里。

我们现在已经落地了三个场景，一个是智慧出行，还有智慧物流，智慧环卫。产品有Robotaxi自动驾驶出租车，自动驾驶小巴，自动驾驶物流车，自动驾驶环卫车，还有高阶辅助驾驶。我们跟上下游不同企业合作，我们跟日产合作的时候是以技术提供方的方式在合作，主要是为日产提供Robotaxi在中国的商业化落地解决方案以及运营服务，我们跟博世合作是为主机厂提供高阶辅助驾驶方案的。另外我们也会做自己的运营，比如说在广州国际生物岛，用我们的无人环卫车做岛上日常道路清扫保洁。

自动驾驶怎么应用到环卫车领域的呢？我们整个框架包含着三波内容：智能环卫车、智能环卫场站、智慧环卫云控平台，主要用人工智能技术、信息化技术解决环卫管理难的问题。

如果用我们的智能环卫车，所有路线都可以先规划好，到了时间，比如说凌晨可以给车辆自动上电，就可以接收云控发送的指令，可以自动转场到起点作业。这辆环卫车是我们和宇通合作开发的，是全冗余的纯电底盘，是多功能环卫车，这是贴边清扫的全清扫模式，人工需要一边盯着前面保证驾驶安全，另外还要看扫刷是不是贴边，会产生安全问题和职业病。这个车只有6吨的重量，小石子、鹅卵石都可以轻松吸附起来。它还可以有后喷雾的功能，实现降尘。如果对场站进行改造可以实现自动加水、自动充电、自动泊车功能，全程是无人化的。

我们的环卫车大小跟小巴差不多一样，5米多长，将近6米，高度也差不多，包括智能驾驶软件、硬件都能复用。屏幕上看到“触角”的地方是集成了激光雷达和摄像头的套件，前后是不一样的，它可以普通集成，根据需要来减少或者增加传感器，做好之后我们就可以在系统里做标定，标定完了安装到车上，这样就会简化很多，不用总是标定。

另外自动驾驶环卫车有非常重要的问题，就是清扫之前要保证安全，我们做了多重冗余设计，传感器有五个激光雷达，十二个传感器。我们的计算单元之外有个冗余计算单元，要考虑到成本也要保证车辆安全靠边停车。有三个刹车，即使坏了一个还有两个。软件方面我们也有安全多体的功能，软件方面我们有专门的监控系统，这个监控系统是监控软件里的每个子模块的，比如说消息滞后了一定时间，这时候软件里就有问题了，就会触发自动靠边停车的功能。对于环卫车来说就简单很多，因为大部分时间环卫车都在靠边，低速清扫作业模式，一个急刹就完成了自动靠边的功能，它的速度比较慢，急刹是不会造成什么安全隐患的。

我们在做自动驾驶的过程中已经用了很多基于深度学习的视觉技术，比如说红绿灯的检测，车辆检测，这就可以用到环卫作业里面。比如说可以通过红绿灯的状态停止或者开启，可以通过识别路上污染情况，有什么样的污染物，自适应的调整风机风力大小，可以节能节水，效率可以更高。

如果我们知道行人和车辆在某个地方，做对冲洒水的时候可以控制洒水的宽度，不要将水溅到行人身上，否则行人容易投诉你，城管就要扣你钱。

除了全自动自动驾驶还有5G远程辅助驾驶系统，主要是帮助自动驾驶系统做一些决策方面的辅助作用。自动驾驶系统一般是不会违反交通规则的，但是有时候进入到某些特殊的地方，有违停车，如果不跨越实线是过不去的，这时候它会主动求救，远程安全来帮助判断要不要违规，要不要跨越实线往前走。

为了保证安全性，在通信方面也是多重冗余的，根据实际情况选择信号最强的运营商。

在云控平台，我们效果基于SaaS理念来开发，主要是为了部署方便以及部署的成本。准确来说我们给客户一个账号，他马上就能用了，成本非常低，马上就会用，这是考虑的最重要的因素。我们使用的客户是不同的，所以我们开发了不同UI，比如说有网页版本、Pad版本、小程序版本，政府监管的时候可以通过网页端进入到可视化大数据的平台，这时候就可以实时监控出车情况。运营人员可以通过移动端和网页来制定作业计划，也可以实时监控清扫进度和看看清扫的效果是不是足够好。环卫工人就比较简单，主要是用手机App接收云控下发的指令，反馈作业的状态和进展。场站管理人员主要用Pad端对车辆和场站进行管理，对公众用户我们做了一个微信小程序“文远环卫”，在我们服务范围内使用小程序的话就可以上报卫清，有垃圾的话，根据垃圾我们发送无人车或者一些保洁人员解决垃圾的问题。

我们先做个子任务，再集成成一个大任务，建立科学的排班，每天都会自动生成当天的任务，子任务发到车上去，车完成一个任务自动进入下一个任务往前走，所有的任务都能够把进度显示出来，管理人员就知道这个任务是什么情况了，主要是通过清扫里程来判断。车辆状态也是有记录的，比如说有一辆车是做不了的，那就派其他的车进行后续的任务。

通过我们的云控把所有历史数据全部存储下来，有需要的话随时可以跟踪，查看之前的历史运营情况，比如说历史运营轨迹，也可以实时查看车上的状态，比如说车上有多少水，电量有多少，已经清扫过哪些路段，接下来里要行走哪些路段。

因为云控平台有个追各样的资源信息、资料信息，可以现场实时计算车辆的资源需求。比如说车已经快没水了，我们接下来要计划到哪个加水点加水，离这个车的位置最近的加水点可以计算出来，但是也可能这个加水点有好几辆车在排队，如果这些信息都知道，那就可以有一个最优的方式，去的不一定是最近的加水点，可能是不用排队的那个加水点。用“三电”管理实现环卫新能源化的自动驾驶，L4级别自动驾驶实现环卫保洁的高度自动化，我们用云控平台实现精细化。

我们2022年5月开始做量产，慢慢下线50台车，这50台车在广州南沙将近800平方公里区域内做大量路测，第一个月就累计清扫了一亿平方米面积，减少了20多吨碳排放。在大量的数据，测试的基础上证明了我们车辆自动驾驶的安全性和车辆清扫能力，证明这个车能够把道路扫干净的。

在这个基础上我们通过公开招投标的方式拿到了广州国际生物岛整个岛的全部运营保洁服务，这里面包含所有市政道路，车行道、人行道和绿道广场，还有隧道。其实隧道如果是人工清扫是比较危险的，大家开车的话是有经验的，进入隧道有个光线的变化，可能会看不清前面，那时候是比较危险的。一般情况还好，但是环卫车作业是很慢的，刚好有环卫车在低速行走的话来不及判断就撞上去了，环卫车上的司机可能会受伤。我们环卫车可以实现无人驾驶，能够实现车上没有司机，因此司机的人身安全就能够得到保障。清扫保洁是7天不间断作业，00：00—19：00运营，包括道路洗扫、对冲、喷雾降尘。谢谢大家。