在地平线三月底向港交所递交IPO申请后，国内自动驾驶相关行业接连传出“计划上市/批准上市”的消息，其中一家名为“佑驾创新”在终止A股上市辅导后四天，火速冲向港股。

在查询日历后可以发现，佑驾创新周四（5月23日）官宣放弃A股，下周一（5月27日）就转赴港股，说是相隔四天，实际也就一个工作日。

其急切程度可见一斑。

急性子“佑驾创新”或许是一个稍显陌生的名字，行业内更习惯称其为“MINIEYE”，其主营业务是为汽车企业提供 智能驾驶解决方案。

日前，证监会官网最新信息显示，证监会国际司对佑驾创新出具补充材料要求。要求补充说明公司2021年4月以来历次股份变动的定价依据及合理性、本次拟参与“全流通”的股东所持股份是否存在被质押、冻结或其他有争议的情形等问题。

借此机会，我们也来梳理一下佑驾创新招股书的重要信息，以及背后的故事。

01.

0.6%与5.4亿

5月27日，智能驾驶及智能座舱解决方案提供商佑驾创新向港交所递交招股书。

本次IPO，佑驾创新委任中信里昂证券有限公司及中国国际金融香港证券有限公司为整体协调人，并在6月6日新增软库中华金融服务有限公司、安信国际证券（香港）有限公司及长桥证券（香港）有限公司三家机构作为整体协调人。

招股书显示，佑驾创新在于提供智能驾驶及智能座舱解决方案，其中在智能驾驶领域，公司目前的解决方案组合涵盖了从L0（应急辅助）到L4（高度自动驾驶）自动驾驶的各类解决方案，主要包括iSafety和iPilot系列，以及iRobo解决方案（正在开发中），据称可以满足不同场景和车型的需求。 目前，iPilot前三代已经实现商业化，并预计在2025年推出iPilot 4。

智能驾驶解决方案是佑驾创新业务的核心和基础。2021年-2023年，智能驾驶解决方案收入分别为1.73亿元、2.67亿元、3.86亿元；占收入比重分别为98.8%、95.7%及81.1%。  

佑驾创新智能座舱主要解决方案包括驾驶员监测系统（DMS）解决方案、乘客监测系统（OMS）解决方案和其他解决方案。智能座舱业务方面，2021年-2023年，佑驾创新的收入分别为69.6万元、156.5万元、1834.6万元；占收入比重分别为0.4%、0.6%及3.8%。

此外，佑驾创新提供的解决方案还包括车路协同。 2022年，佑驾创新车路协同业务首次开始交付，年收入为72.2万元，占收入比重0.3%；2023年年收入达7145.4万元，占收入比重15.0%。

截至目前，佑驾创新累计为29家整车厂进行量产，其中包括哪吒汽车、长安汽车等厂商；同时，公司为35款车型开展持续的定点项目，与29家整车厂就88款车型进行了量产。与整车厂的合作收入由2022年的2.67亿元增加44.5%至2023年的3.86亿元，主要是由于自整车厂获得的定点数量增加，以及技术含量相对较高的项目交付数量有所增加。

2021年至2023年，佑驾创新收入分别为1.75亿元、2.79亿元、4.76亿元，逐年大比例递增。

尽管佑驾创新在智能驾驶解决方案领域取得了一定的成绩，但其市场规模仍然有限。按2023年L0至L2+╱L2++解决方案收入计，佑驾创新在中国智能驾驶解决方案行业国内供应商排名第六，市场份额仅0.6%，与第一名6.6%的市场份额存在较大差距。

此外根据过往业绩记录，佑驾智能驾驶解决方案的平均单价为630元，2021年至2023年，公司毛利率由9.7%逐步提升至14.3%。 尽管不包含硬件，但解决方案的价格仍低于业界认知。佑驾在招股书中坦言，现有目标客户，特别是汽车整车厂，对其供货商（包括佑驾）拥有强大的议价能力， 公司可能面临汽车整车厂及其他主要客户的持续定价压力，要求降低我们的价格，我们的业务、经营业绩及财务状况可能因此受到重大不利影响。

市场规模不足及单价过低两项原因导致了其盈利能力偏弱，过去三年企业持续亏损，金额分别为1.4亿元、2.21亿元、2.07亿元， 三年累计亏损超5.4亿元。

佑驾创新表示，业绩亏损主要是由于原材料及耗材的采购成本、研发、吸引及留任人才等因素影响。其中，原材料及耗材的采购成本占比最大，2021年至2023年分别为1.36亿元、2.06亿元、3.5亿元，分别占收入的77.5%、73.8%及73.4%。佑驾创新表示其原材料及部件主要包括电子元件、结构部件及摄像头模块等，2023年前五大供应商占据采购总额的41.7%。

另外，研发也占据了佑驾创新的不小收入比例，2021年至2023年分别8220万元、1.39亿元、1.5亿元，分别占收入的46.9%、49.9%及31.5%。

佑驾创新透露，未来可能会继续支出巨额研发开支，因此短期现金流量、流动性和盈利能力可能会受到不利影响。

就公司盈利能力、业务发展等问题，有媒体记者联系了佑驾创新相关负责人。相关负责人在公布IPO递表消息后表示，公司目前处于一个缄默的状态，不方便对外接受采访。

值得注意的是，佑驾创新此前曾于2023年8月9日启动A股上市辅导，辅导机构为国泰君安证券，但于2024年5月23日终止了与辅导机构的上市前辅导委聘协议。对此，佑驾创新认为，考虑到整体市场环境，以及把握国际市场机遇的未来战略，在联交所上市将更有利于公司发展。

此次IPO上市，佑驾创新计划将约40%的募资资金用于提升研发能力和招聘及留任相关研发人才，包括研究人工智能技术、改进产品研发能力、加强创新商业化能力，及改善研发基础设施、设备和工具等。

02.

套现漩涡

佑驾创新于2014年12月由联合创始人刘国清、杨广、周翔和王启程共同创立，凭借管理层的技术相关背景，拥有丰富管理和研发技术经验，和包括华中科技大学、东南大学和清华大学等名校身份，2015年3月至2023年11月，公司共完成了17轮投资，背后股东阵容豪华，包括阿里CEO兼董事吴泳铭、四维图新、中金资本、普华资本、东风资管、华勤技术、元璟资本（由吴泳铭创建）等几十家知名机构。

股东层面，IPO前，刘国清持股为9.52%，并与一致行动人集团合计控制约24.35%股份。此外，北京四维持股约9.06%，为第一大外部股东， 中金资本持股5.56%；吴泳铭持有2.31%股权。

截至2023年11月最后一轮投资后，累计融资额约14.48亿元，估值为53.48亿元。

但据招股书显示，在过去的9年中，佑驾创新 有部分股东选择提前转让股权以实现“套现”。上文提及证监会国际司要求补充说明公司2021年4月以来历次股份变动的定价依据及合理性或与此有关。

在2015年3月的天使轮融资中，吴泳铭两次以250万元、200万元分别认购公司14.71万元、8.65万元注册资本，单价分别对应17.00元/注册资本、23.12元/注册资本。2019年1-4月，吴泳铭分别向鑫榕投资、上海泓津、北京四维转让持有的佑驾创新注册资本，累计套现3060万元。

除了吴泳铭之外，还有其他股东也选择了类似的道路。2016年8月，佑驾创新完成了Pre-A2轮融资，北京汉邦高科数字技术股份有限公司（下称：汉邦高科）以1000万元的代价认购公司增加的注册资本96117元。

随后在2019年4月、2020年10月将所持佑驾创新注册资本转让给北京四维、嘉实盛启、嘉实盛德、嘉实盛烜，代价分别为940万元、626.73万元、795.32万元和569.75万元，合计“套现”2931.8万元，转让完成后汉邦高科退出股东阵容。

韬略基金在2019年4月公司B1轮融资时以2000万元认缴佑驾创新注册资本50万元入股公司，单价为40元/注册资本。2022年5月将32.52万元注册资本、2.32万元注册资本分别转让给湖北凯辉、吉佩新盛，代价合计3000万元。转让完成后退出佑驾创新股东阵容。

除投资人股东外，佑驾创新的联合创始人们也在频频转让股份套现。

2016年11月，刘国清向公司前董事闫胜业转让77855元的注册资本，套现77855元；2018年1月，刘国清、杨广、周翔、王启程、吴建鑫及闫胜业向合创智能转让部分股份，再次套现约420万元。

到了2021年4月，刘国清、杨广、周翔、王启程又分别转让自己所持股份，各自套现300万元，合计1200万元。通过上次三次减持，刘国清和他的朋友们累计套现1627.79万元。

有媒体统计，2019年至2022年期间，还有包括东风资产管理、汉邦高科、韬略基金在内的5位股东加入减持行列，累计套现2.22亿元。

若以此计算，IPO前夕，佑驾创新的股东们已经套现约2.69亿元，其中汉邦高科、韬略基金已经不再持有公司股权，从佑驾创新撤退。

截至2024年3月31日，公司的现金及现金等价物共计3.05亿元。同期，1.48亿元短期借款将于一年内到期。

在招股书中，官方表示，考虑到手头的现金及现金等价物、经营现金流量、可用银行融资以及IPO预计所得款项净额，能够满足自本文件日期起未来12个月的需求。

这或许是其在5月23日终止A股辅导机构的上市前辅导委聘协议，27日就转投港股的背后原因。

03.

自动驾驶上市潮

随着今年人工智能的爆火以及大模型逐步上车，加之特斯拉发布Robotaxi等利好消息不断释放，自动驾驶行业开始回暖。

一个重要表现形式是大量自动驾驶及相关行业企业纷纷涌入资本市场。

据统计显示，目前于美股上市的自动驾驶相关企业包括图森未来（已退市）、禾赛科技、亿咖通科技、极氪等四家企业，Momenta、小马智行、文远知行、图达通控股、智加科技等也通过了境外上市备案程序，拟在纳斯达克或纽交所上市。

其中有知情人士透露，Momenta或于今年年底或明年上半年完成赴美上市。

除美股外，自动驾驶企业也将目标抛向了港股， 2023年12月20日，知行汽车科技（01274.HK）在港交所正式挂牌，成为港股“自动驾驶第一股”。自动驾驶激光雷达解决方案商速腾聚创也在今年1月5日上市，在排队名单中，有望成为“自驾计算芯片第一股”黑芝麻智能已通过港交所聆讯，正启动全球路演。还有如祺出行、纵目科技、地平线、赛目科技、以及上文提到的佑驾创新。

此外，有消息称，长城旗下自动驾驶公司毫末智行据悉也正在考虑香港IPO。

当然，除了踩中了大模型的节拍外，需要上市回血，也是目前顶着亏损冲杀资本市场的自动驾驶企业背后不得不面对的原因。

深度科技研究院院长张孝荣认为，尽管自动驾驶企业普遍面临盈利挑战，但通过上市，可以获得资金支持，推动技术发展和商业化进程。“自动驾驶极为烧钱，这是一个资金密集型行业，需要大量资金支持研发和市场推广，上市可以开辟必要的融资渠道。”

包括佑驾创新在内的诸多自动驾驶企业，目前基本都出于烧钱状态，如何获得持续稳定的投入保证技术创新，以期尽早实现商业化落地和正向现金流？

上市，是一条不得不走的路。