今天（9月24日），L4级自动驾驶全栈解决方案提供商——深圳元戎启行科技有限公司（下称“元戎启行”），宣布完成近5000万美元的Pre-A轮融资。本轮融资由复星锐正领投，金沙江资本、云启资本、Ventech China、松禾资本等知名机构跟投。

复星锐正资本董事长金华龙表示：“复星锐正从2016年开始关注自动驾驶系统技术及核心零部件产业链，我们坚定的看好自动驾驶及智联网联汽车行业发展趋势。元戎启行团队紧跟全球技术创新趋势，在多个关键领域率先提出并应用了国内甚至全球领先的创新技术，是行业的先行者。无人驾驶是国家现在重点扶持的产业，具备巨大的市场空间，而元戎启行优秀的创始团队成员素质和强大的凝聚力也是在此赛道中跑赢的关键。”

今年，自动驾驶行业趋于冷静，原来仅靠一份Demo就能获得融资的时代已经过去，行业需要的是一份可快速落地的方案。在资本寒冬中，元戎启行能获得近5000万美元的Pre-A轮融资，也从侧面反映了这家公司的商业化实力。

元戎启行是一家有着国际化背景的L4级自动驾驶技术公司。在深圳、北京设有研发中心，核心技术团队汇集了清华、北大、剑桥、哥伦比亚、卡耐基梅隆等国内外名校的硕博士，以及曾供职于谷歌、微软、福特、英特尔、通用、Cruise、百度、华为、腾讯等世界顶尖科技公司的研发人员。公司的研发人员占比高达80%，覆盖感知、高精度地图及定位、规划控制、硬件系统、基础架构、仿真模拟、云计算和存储等自动驾驶全研发链。

目前，元戎启行正处于高速发展阶段，并已向整车厂输出其自动驾驶全栈解决方案，且展开了与出行公司在自动驾驶车队运营方面的合作。

在今年7月助力东风汽车集团获得湖北省第一张乘用车自动驾驶路测牌照后，元戎启行荣幸成为东风汽车集团自动驾驶全栈解决方案的供应商。

东风汽车集团及元戎启行共同为今年10月举行的第七届世界军人运动会，提供任意点到点的自动驾驶接驳服务（Robo-Taxi）。乘客可通过小程序一键约车，在近十个目的地中，乘坐任意点到点之间的路线。该服务还支持乘客在中途任意更换目的地，系统可依据实时规划的路径，送乘客安全抵达终点。

东风汽车集团作为此次军运会的汽车类合作伙伴，还将对外展示车辆编队技术。元戎启行荣幸为其供应车辆编队技术。在单车智能的基础上，元戎启行结合全局最优的队列模式，根据实时路况和V2V信息实现队列的灵活转换和保持、多车的车辆编队，让自动驾驶汽车能够带领多辆汽车紧密地按照队列行驶。

该项目的负责人、元戎启行规划与控制部总监介绍，车辆编队常用于商用车运营，有减少车辆燃料消耗和传感器成本，增加公路吞吐量的优点。同时，由于后车仅需对前车进行跟随，因此后车只需配备“精简版”的自动驾驶系统，可大大降低车队所需的硬件投入。

元戎启行还有多元的落地项目，如向企业提供其解决方案的能力模块，助其快速实现模块功能，实现跨行业应用。

在产业化方面，这家公司也有着深刻的思考。未来，随着Robo-Taxi车队规模的增大，其运营成本也将越来越高。为解决这一问题，元戎启行正进行工程化方面的研发，以提高车队的运营效率，降低运营成本。而在开发模式上，该公司也严格按照车规进行开发，从而保证其解决方案能在严谨的汽车行业中更快落地。

自动驾驶系统能否准确识别周围的物体，对于自动驾驶的安全性至关重要。元戎启行自主设计的深度神经网络算法，可根据激光雷达、摄像头、毫米波雷达的融合数据，对周围动静态物体进行稳定、精确的识别。即使在夜间，在行人众多、车辆流量大的十字路口，元戎启行的自动驾驶系统也能精确识别车辆周围360度范围内的动静态物体，确保信息不被遗漏，为自动驾驶的安全行驶提供保障。

该算法还可获得车辆自身偏向角、速度、加速度等参数，为车辆的规划和控制奠定了良好基础。此外，有别于主流的基于规则的行为预测算法，元戎启行率先采用端到端（End- to- End）全深度学习模型，在每个时刻可处理多帧连续信息，可对动态物体将采取的行为进行精准预测，形成对周围环境的完美感知。

上方视频体现了其感知技术的实际效果。在视频中可看出，在即使在夜晚的闹市区中，系统也能精准识别周围的车辆（包含不规则大型车辆）、行人、电单车等物体。并获得稳定位置和大小的3D检测框，使得系统能够精确计算出各类物体的运动速度，构建真实的行车场景。在2:43秒处，对于突然驶入的自行车，系统也做出了及时的减速避让。

除了感知模块，元戎启行还自主研发了高精度地图、仿真模拟系统等自动驾驶领域地关键技术。在硬件上，其自主设计的车顶盒集成了激光雷达、摄像头、GNSS、IMU等传感器，主体高度只有31厘米，设计轻薄，更易于量产。