成立六年时间，禾赛科技站上中国激光雷达第一股。

1月7日晚间，上海证券交易所对外公布了激光雷达公司禾赛科技提交的科创板上市招股书。

根据招股书披露，禾赛此次拟融资约 20 亿元，拟发行股本不超过 6360 万股，每股面值1人民币，该股本占发行后总股本的不超过 15.01%，按此计算，禾赛的估值约为133 亿元。

禾赛科技共拥有32名股东，前十大股东及其持股占比分别为孙恺（持股10.23%）、李一帆（9.9%）、向少卿（9.9%）、Lightspeed Opportunity（7.98%）、百度中国（7.88%）、博世中国（7.65%）、上海乐以（7.13%）、Lightspeed HS（4.86%）、远瞻丰源（3.51%）、Light Select（3.43%）。

禾赛共同控股股东、实际控制人为孙恺、李一帆、向少卿，本次发行前合计直接持股比例为 30.03%，通过员工持股平台上海乐以科技合伙企业（有限合伙）控制公司7.13%的股份，共同合计控制禾赛科技 37.16%的股份。

报告期内，禾赛净利润分别为-2,427.23 万元、1,611.23 万元、-14,973.35 万元及-9,379.75 万元，扣除非经常性损益后的归属于母公司股东的净利润分别为-2,827.06 万元、787.46 万元、949.65 万元及-10,909.90 万元，2018 年、2019 年公司扣除非经常性损益后的归属于母公司股东的净利润为正。

整体变更时，截至 2020年4月末，母公司累计未弥补亏损为-22,261.23 万元，截至 2020 年 9月末，合并层面累计未弥补亏损为-3,873.85 万元。

报告期内，禾赛营业收入分别为 1,947.40 万元、13,287.01 万元、34,847.41 万元及 25,320.52 万元。

与此同时，研发投入也在不断增加，分别为 2,940.99 万元、6,183.93 万元、

16,839.23 万元及 16,312.93 万元，占营业收入比例分别为 151.02%、46.54%、48.32%及 64.43%。

据悉，禾赛未来销售收入的增长主要取决于国内外无人驾驶、 高级辅助驾驶、机器人与车联网等领域对激光雷达需求的增长、公司产品的市场竞争力以及战略客户开发进度等因素。

技术是激光雷达的核心要素。

根据招股书显示，禾赛具备先进性体现在激光雷达整机系统、芯片化研究成果、激光雷达通用技术研究成果、激光气体传感器技术研究成果等方面。

截至 2020 年 9 月 30 日， 公司及其下属子公司拥有专利权 177 项，其中国内专利 167 项，境外专利 10 项。

今年7月，日本科学技术振兴机构JST下属的Core Research for Evolutional

Science and Technology和日本 Open Innovation Platform with Enterprises, Research Institute and Academia共同支持的激光雷达测评组（由于该机构在公开市场上未能买到公司最新产品 Pandar128，所以评测中只选择了 Pandar64 作为公司最高性能激光雷达的代表）发表测评文章，测试范围包含 4 家厂商的 10 款激光雷达产品。

测评中禾赛的Pandar64 及 Pandar40P 在实际测远及目标物点云数目、全距离 范围精准度、全距离范围内对不同反射率目标的探测一致性、噪点和丢点控制、 反射强度分离度等方面表现突出。

例如，测评中比较不同型号的激光雷达在多个距 离下对同一辆轿车进行探测的点云数目，该能力直 接反映无人驾驶车辆对不同距离下物体的识别能力，是激光雷达最核心的指标。

Pandar64、VLS-128（Velodyne 产品）、HDL-64（Velodyne 产品）、OS1-64（Ouster 产品）通道数目大于等于 64，测试结果具有一定可比性。

实测结果表 明：HDL-64 探测距离仅至 85 m，OS1-64 探测距离仅至 35 m，Pandar64 探测距离达 180 m；从角分辨率来看，Pandar64 虽然在产品手册指标上的点云数目少于VLS-128，然而测试中 Pandar64 比线数为其两倍的 VLS-128 表现更好。

具体比较结果如下图所示：

同样对于 Pandar40P、VLP-32C（Velodyne 产品）、RS-LiDAR-32（速腾聚创产品），根据产品手册，这几款激光雷达每帧取得的被测车辆点云数目应该大致相同。实际测试结果中Pandar40P可探测至 180 m，此外 VLP-32C 点云数目整体来看低于 Pandar40P。

具体比较结果如下图所示：

由于实际测试中的突出性能，Pandar64 和 Pandar40P 被认为是此类场景下目标物探测和识别的理想选择。这也是这两款产品在无人驾驶市场获得认可的原因之一。其中 Pandar64 是 2019 年全球无人驾驶市场最具影响力的激光雷达之一， 单款产品形成了 2.24 亿元的销售。

在招股书上，禾赛还详细介绍了中距激光雷达PandarXT，该雷达是禾赛在2020 年 10 月发布的基于芯片架构的中距旋转式激光雷达，目标市场为低速服务型机器人应用领域，该领域对成本的要求高于无人驾驶领域。

产品基于公司芯片化 V1.0 的技术积累，收发模块均使用自研的激光雷达专用芯片。

其在综合指标上具有以下优势：

第一，从测距能力来看，对于 10%反射率的目标物，探测距离可达 80 m，能够涵盖园区封闭场景、低速物流场景的感知需求。近距离通过创新的收发光路架构，实现了测距的“零盲区”，即使物体贴紧光罩仍然能够输出点云信息。

第二，从测距精准度来看，PandarXT 测距准度典型值可达±1 cm，测距精度典型值可达 0.5 cm，相比同类产品，能够为机器人系统提供更准确的距离信息。

第三，从自研专用芯片的优势来看，自研多通道发射芯片使得发射端驱动电路成本降低约 70%，自研多通道模拟前端芯片使得接收端模拟电路成本降低约 80%。

未来随着禾赛上市募资的完成，禾赛计划将在四个方面持续发力，与市场紧密结合，提供符合客户需求的新产品和相应功能；在 V1.0 芯片化架构的基础上，规划多代芯片化架构，每一代新架构的推出都可以在提升产品性能的同时降低成本；扩大业务范围，在机器人和 ADAS 领域发力；将手工的精准装调转化为由半导体设备保障精度，且保持 不同产品的自动化产线间的一致性，进而降低自动化产线的开发难度和生产成本。

从禾赛计划中可以清晰看到当前自动驾驶领域的发展趋势，未来激光雷达未来将主要用于与完全自动驾驶、辅助自动驾驶和服务型机器人等领域。

根据 ReportLinker 研究估计，2025 年全球包括运送乘客和货物在内的 L4/L5级无人驾驶车辆数目将达到 53.5 万辆。随着无人驾驶商业模式的逐步确立，该领域的全球激光雷达市场也将随之实现高速增长，据沙利文测算，至 2025 年该领域激光雷达市场规模预计达到 35 亿美元，2019 年至 2025 年的年均复合增长率达 80.9%。

根据 Yole 的研究报告，至 2025 年全球乘用车新车市场 L3 级自动驾驶的渗透率将达6%，即每年将近 600 万辆新车将搭载激光雷达。激光雷达在高级辅助驾驶领域的市场规模将在未来5年里保持高速增长，按照沙利文预计，2025 年激光雷达市场规模预计将达到46.1亿美元，2019年至2025年复合增长率达 83.7%。

伴随全球服务型机器人出货量的增长以及激光雷达在服务型机器人领域渗透率的提升，至 2025 年激光雷达在该细分市场预计达到 7 亿美元市场规模，2019 年至 2025 年的复合增长率为 57.9%。

另一方面，随着智能城市、智能交通项目的落地，未来该市场对激光雷达的需求将呈现稳定增长态势。至2025年，全球激光雷达在该领域的市场规模将超过 45 亿美元，2019 年至 2025年复合增长率为 48.48%。 

在此影响下，激光雷达领域持续火热，2020年Velodyne、 Luminar已经在纳斯达克完成上市，Aeva 将于 2021 年第一季度完成 NYSE 上市，Innoviz 将于 2021 年第一季度完成 NASDAQ 上市，Ouster 计划 2021 年上半年完成 NYSE 上市。

Velodyne 于 2020 年 9 月完成 NASDAQ上市，截至 2020 年 12 月 25 日，Velodyne LiDAR 市值约为 41.64 亿美元，根据 Velodyne 预测，2022 年激光雷达市场规模将达到 119 亿美元，其中约 73 亿美元来自汽车领域的应用，占比约 60%；

Luminar 于 2020 年 12 月完成 NASDAQ 上市，截至 2020 年 12 月 25 日，Luminar 市值约为 107.09亿美元，根据 Luminar 预测，激光雷达硬件系统以及配套的无人驾驶和 ADAS软件系统在 2030 年的市场规模将达到 1,500 亿美元。

从技术选择路径和目标市场来看，Luminar、Aeva、Innoviz、Ibeo 主要面向无人驾驶和量产乘用车 ADAS 市场，开发相应的（半）固态激光雷达，其技术特点各有不同。

Luminar 选用 1550nm 光源和探测器而非市场主流的 905nm 光源和探测器，Aeva 选择 FMCW 而非市场主流的飞行时间法，Innoviz 通过采用MEMS 二维微振镜来实现激光扫描和接收，通过减少激光器和探测器数量来降低成本，Ibeo 则选用 VCSEL 和 SPAD 面阵的纯固态激光雷达方案。

除了禾赛以外，机械旋转多线激光雷达的主要供应商有 Velodyne、Ouster、速腾聚创，产品主要面向无人驾驶和服务型机器人市场。

Velodyne 在这个领域具有先发优势，在2006年到2017年一度是机械旋转激光雷达市场的最主要提供方。

Ouster 从创立开始就选择 数字化的芯片方案，该方案架构先进，但产品的整体性能非常依赖芯片架构和器件的成熟度，Ouster 当前的产品性能和成本尚不具备优势。

速腾聚创主攻机器人市场方向，是国内低线数激光雷达的主要供应商之一。

凭借量产出货的技术积累，包括禾赛在内的上述四家机械旋转雷达公司，也都在积极布局半固态和全固态激光雷达的开发。

总体而言，以机械旋转多线激光雷达作为市场切入点的企业， 在发展到一定规模之后，大都会开始布局芯片化和算法解决方案，并以此开发相应的半固态、固态激光雷达，以丰富产品线，服务更广阔的市场。