1月26日，L4级自动驾驶解决方案提供商——深圳元戎启行科技有限公司，宣布其自动驾驶路测累计里程突破100万公里。

自2019年年初成立至今，在不到两年的时间内，元戎启行在国内先后于深圳、武汉、杭州展开自动驾驶道路测试，自动驾驶测试车型包括林肯MKZ、东风E70、吉利几何A等乘用车。其中，在武汉与杭州的测试，分别是基于元戎启行与东风、曹操出行的Robo-Taxi合作。

路测对于自动驾驶来说，是验证技术安全性的重要环节。自动驾驶通过大量的路测“实习”后，越来越老练，成为一名既能确保安全，又能兼顾行驶效率的“老司机”。目前，元戎启行的自动驾驶汽车不仅能智能地进行实时路径规划，在与车辆的交互中，还能像人一样，与周围的车辆进行“博弈”，在“谁先谁后”的问题上，更能快速地按照交规做出反应。

▲自动驾驶汽车与支线道路车流博弈

100万公里>300万公里

根据各地公开数据显示，深圳、武汉、杭州的汽车保有量分别为350万、381万、268万辆。元戎启行100万公里路测，在三座城市的复杂公开道路中进行，无论是交通参与者类型、数量，还是车流量方面，都有非常丰富的样本。相对比路况单一、人车稀少的非核心城区场景，有更高的挑战性。

同时，由于元戎启行在全国三座城市进行路测，三座城市的不同特点，能让自动驾驶的感知算法避免过拟合，确保其在任一新城市应用中，都有最佳的感知效果。可以说，元戎启行这100万公里的测试效果，超过了在同一城市非核心城区场景300万公里的测试效果。

深圳人口密度高达每平方公里6728人，每公里的汽车和非机动车数分别高达510辆和582辆。高密度的人口、汽车、非机动车组成了大量、动态多变的交通参与者。其中，由于外卖行业在深圳的蓬勃发展，涉及非机动车的交通违法行为也越来越多。例如在机动车道上行驶、逆行、不按照信号灯行驶等。而深圳经常修路的特性，也给自动驾驶测试场景增添了许多难度。

武汉和杭州两座新一线城市的城市交通也有着各自的特点。作为全国重要的工业基地，武汉的道路中常常出现形状不一的卡车。这要求自动驾驶的感知算法对未分类的障碍物也能进行辨认。而在多雨的杭州，雨水会产生激光点云的噪声，这需要感知算法能够有良好的噪声去除能力。

▲深圳市区繁忙的十字路口

元戎启行的自动驾驶系统不仅能识别出道路上交通参与者的类型，还会对它们的运动方向和速度进行预测，形成对周围交通场景的全局认知，从而对车辆自身进行规划和控制。在100万公里的测试中，元戎启行创造了零安全事故的优异成绩。

对标Cruise，硬核技术流

纵观国内外自动驾驶玩家，可以发现，元戎启行与自动驾驶公司Cruise有着许多相似点。首先，两家公司都选择在繁忙的国际一线城市进行路测，在感知和规划控制方面，两者都有十分相似的技术特点。

从下方两张动图可以看出，元戎启行和Cruise的自动驾驶感知模块都有着精准的感知效果，对于行人、自行车、机动车等交通参与者都能准确识别。即使物体在不断移动，也不会出现检测结果抖动跳跃的情况。

▲元戎启行自动驾驶技术中的感知效果

▲cruise自动驾驶技术中的感知效果

同时，两者在规划与控制上，都达到了目前行业内最顶尖的决策规划技术——车辆能够根据实时的路况选择行驶效率最高的车道进行行驶，而非选择预规划的路线。对于突然出现的路障、事故现场，都能够智能绕行。

▲元戎启行自动驾驶技术中的规划与控制效果

▲Cruise自动驾驶技术中的规划与控制效果

可视化方面，两家公司都发布了超百米鸟瞰视角的自动驾驶可视化界面视频，而非仅展示激光雷达点云图像或第一视角。该视角能够清晰地显示自动驾驶汽车对远近约140米左右道路的感知情况，相比起第一视角十几米的范围，可以看得更多、更远。

在鸟瞰视角里，远近物体都以同一比例尺显示，任何漏检、误检都会暴露无遗。两家公司都通过此类视频彰显一流技术。

在突破了100万公里测试里程后，2021年，元戎启行的自动驾驶解决方案，也将随着其与东风、曹操出行的合作，在武汉和杭州开展Robo-Taxi的应用示范，推进自动驾驶的落地运营。

元戎启行副总裁刘念邱表示：“2021年，将是自动驾驶落地开花的重要一年，我们已经在技术上做好了充足的准备。随着政策的不断开放，自动驾驶将很快能够服务于民。”